APPARATUS AND METHOD FOR OBJECT DETECTION AND TRACKING AND ROADWAY AWARENESS USING STEREO CAMERAS

The present invention provides a collision avoidance apparatus and method employing stereo vision applications for adaptive vehicular control The stereo vision applications are comprised of a road detection function and a vehicle detection and tracking function. The road detection function makes use of three-dimensional point data, computed from stereo image data, to locate the road surface ahead of a host vehicle information gathered by the road detection function is used to guide the vehicle detection and tracking function, which provides lead motion data to a vehicular control system of the collision avoidance apparatus. Similar to the road detection function, stereo image data is used by the vehicle detection and tracking function to determine the depth of image scene features, thereby providing a robust means for identifying potential lead vehicles in a headway direction of the host vehicle. La présente invention concerne un appareil pour éviter les collisions et un procédé employant des applications de vision stéréo pour une commande adaptative du véhicule. Les applications de vision stéréo se composent d'une fonction de détection de la chaussée et d'une fonction de détection et de poursuite de véhicule. La fonction de détection de la chaussée fait appel à des données ponctuelles en trois dimensions, calculées à partir de données d'image stéréo, pour disposer la surface routière avant les informations du véhicule hôte recueillies par la fonction de détection de la chaussée et sert à guider la fonction de détection et de poursuite de véhicule, fournissant des données de mouvement d'initiative à un système de commande de véhicule de l'appareil pour éviter les collisions. De même que la fonction de détection de la chaussée, la fonction de détection et de poursuite de véhicule utilise des données d'image stéréo pour déterminer la profondeur des caractéristiques scéniques d'image, fournissant alors un moyen solide d'identification des véhicules pouvant arriver en sens inverse du véhicule hôte.