MODULAR ROBOT

A coverage robot (100) including a chassis (202), multiple drive wheel assemblies (110a-b) disposed on the chassis, and a cleaning assembly (112,102) carried by the chassis. Each drive wheel assembly includes a drive wheel assembly housing (324a-b), a wheel (326a-b) rotatably coupled to the housing, and a wheel drive motor (328a-b) carried by the drive wheel assembly housing and operable to drive the wheel. The cleaning assembly (112,102) includes a cleaning assembly housing (332,338) , a cleaning head (334,340) rotatably coupled to the cleaning assembly housing, and a cleaning drive motor (336,342) carried by cleaning assembly housing and operable to drive the cleaning head. The wheel assemblies (110a-b) and the cleaning assembly (112,102) are each separately and independently removable from respective receptacles (304,306,308,310) of the chassis as complete units. Robot de couverture (100) comprenant un châssis (202), de multiples ensembles roue motrice (110a-b) disposés sur le châssis et un ensemble de nettoyage (112, 102) porté par le châssis. Chaque ensemble roue motrice comprend un carter d'ensemble roue motrice (324a-b), une roue (326a-b), accouplée au carter de façon à pouvoir tourner, et un moteur électrique d'entraînement de roue (328a-b), porté par le carter d'ensemble roue motrice et pouvant être utilisé pour entraîner la roue. L'ensemble de nettoyage (112, 102) comprend un carter d'ensemble de nettoyage (332, 338), une tête de nettoyage (334, 340), accouplée de façon à pouvoir tourner au carter d'ensemble de nettoyage, et un moteur électrique d'entraînement de nettoyage (336, 342), porté par le carter d'ensemble de nettoyage et pouvant être utilisé pour entraîner la tête de nettoyage. Les ensembles roue (110a-b) et l'ensemble de nettoyage (112, 102) sont chacun séparément et indépendamment amovibles en tant qu'unités complètes de leurs réceptacles respectifs (304, 306, 308, 310) dans le châssis.