CHASSIS DESIGN AND CHASSIS CONTROL FOR A MULTI-AXLE DOUBLE-TRACK VEHICLE

Die Erfindung betrifft eine Fahrwerks-Auslegung und -Steuerung für ein mehrachsiges Zweispur-Fahrzeug mit einem aktiven Aufhängungssystem mit radindividuellen Aktuatoren zur Beeinflussung der Relativbewegung zwischen dem Rad und dem Fahrzeug-Aufbau sowie mit einer Regeleinheit zur Erzeugung von Stellsignalen für die Aktuatoren in Abhängigkeit von den Fahrzustand repräsentierenden Eingangsgrößen, wobei bei Kurvenfahrt des Fahrzeugs der Fahrzeugaufbau vorzugsweise an beiden Achsen mittels des zugeordneten Aktuators an der kurveninneren Seite aktiv abgesenkt wird und somit durch diese Regelstrategie in Verbindung mit dem Einfedern auf der kurvenäußeren Seite eine Wankbewegung des Aufbaus weitestgehend verhindert wird, wobei die Kinematik der Rad-Aufhängung derart ausgelegt ist, dass die Räder aller Achsen mit zunehmendem Einfederweg eine Sturzänderung relativ zum Fahrzeugaufbau hin zu größeren negativen Sturzwinkeln erfahren. Hierdurch wird das Kraftübertragungspotential der kurvenäußeren Räder gesteigert. Zusätzlich können über den Federweg bei Kurvenfahrt vorzugsweise an allen Achsen das Fahrverhalten beeinflussen¬ de Vorspuränderungen hervorgerufen werden. The invention relates to a chassis design and chassis control for a multi-axle double-track vehicle with an active suspension system comprising individual actuators for each wheel to influence the relative movement between the wheel and the vehicle body as well as a control unit for generating actuating signals for the actuators in accordance with input variables representing the travel condition. The vehicle body is actively lowered, preferably on both axles, on the inner side of a curve by means of the associated actuator during cornering of the vehicle. The vehicle body is thus largely prevented from performing a rolling motion with the aid of said control strategy combined with compression on the outer side of the curve. The kinematics of the wheel suspension are designed such that the wheels of all axles are subjected to a change in camber relative to the vehicle body, i.e. towards larger negative camber angles, as compression travel increases such that the potential of the wheels located on the outer side of the curve to transmit force is boosted. Additionally, toe-in modifications influencing the road performance can be effected preferably on all axles during cornering via the spring excursion. La présente invention concerne la conception et la commande d'un mécanisme de roulement pour un véhicule