SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A LEGGED ROBOT BASED ON RATE OF CHANGE OF ANGULAR MOMENTUM

Systems and methods are presented that use the rate of change of a legged robot's centroidal angular momentum (H L'invention concerne des systèmes et des procédés faisant appel à la vitesse de changement du moment cinétique centroïde (HG) d'un robot à jambes pour maintenir ou améliorer l'équilibre du robot. Dans un mode de réalisation, un système de commande détermine la valeur en cours de HG, compare cette valeur avec une valeur seuil, et détermine une instruction à envoyer au robot. L'exécution de l'instruction permet au robot de rester stable ou de devenir plus stable. L'invention concerne également des systèmes et des procédés faisant appel à une valeur dérivée de HG pour maintenir ou améliorer l'équilibre du robot. Dans un mode de réalisation, un système de commande détermine l'emplacement du point (A) de vitesse zéro de changement de moment cinétique (ZRAM), détermine la distance entre A et l'emplacement du centre de pression de la force de réaction du sol résultante, compare cette valeur avec une valeur seuil, et détermine une instruction à envoyer au robot.