ESTIMATION OF THE ROAD CONDITION UNDER A VEHICLE

A system for estimating the ground condition under a driving vehicle, comprising: a wheel speed sensor (4) for sensing a wheel speed signal (t(n), omega(n)) which is indicative of the wheelpeed of a vehicle's wheel driving over the ground (2,3) and a first analyser unit (8) coupled to said wheel speed sensor (4). The first analyser unit comprises a sensor imperfection estimation section (9) which is designed to estimate a sensor imperfection signal, formula (I), from the wheel speed signal (t(n)) which is indicative of the sensor imperfection of the wheel speed sensor (4); a signal correction section (10) which is designed to determine an imperfection-corrected sensor signal ( (n)) from the wheel speed signal (t(n)) and the sensor imperfection signal, formula (I); and a ground condition estimation section (11) which is designed to estimate a first estimation value (r(n) , alpha(n)) indicative of the ground condition from the imperfection-corrected sensor signal ( (n)). L'invention concerne un système d'estimation de l'état du sol sous un véhicule roulant comprenant: un capteur de vitesse (4) de roue destiné à détecter un signal de vitesse de roue ( t ( n ), omega ( n )) lequel indique la vitesse de roue d'une roue de véhicule roulant sur le sol (2, 3) ainsi qu'une première unité d'analyse (8) couplée audit capteur de vitesse (4) de roue. La première unité d'analyse comprend une partie d'estimation (9) des imperfections du capteur laquelle est conçue pour estimer un signal d'imperfection, formule (I), provenant du signal de vitesse ( t ( n )) de roue lequel indique l'imperfection du capteur de vitesse (4) de roue; une partie de correction (10) de signal laquelle est conçue pour déterminer un signal de capteur ( epsilon ( n )) corrigé des imperfections provenant du signal de vitesse ( t ( n )) de roue et le signal d'imperfection, formule (I), du capteur, et une partie d'estimation (11) d'état du sol laquelle est conçue pour estimer une première valeur d'estimation ( r ( n ), alpha ( n )) indiquant l'état du sol à partir du signal du capteur ( epsilon ( n )) des imperfections.