METHOD AND DEVICE FOR THE POSITIONALLY PRECISE MOUNTING OF A HINGED FLAP ON A PART

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur lagegenauen Montage einer Klappe (3) an einem Werkstück (1), insbesondere zur Montage einer Fahrzeugtür in einer Fahrzeugkarosserie. Hierzu wird ein robotergeführtes Greifwerkzeug (5) verwendet, das eine Fixiervorrichtung (14) zur Halterung der Klappe (3) und ein Sensorsystem (18) aufweist, welches fest dem Greifwerkzeug (5) verbunden ist. In einem ersten Schritt wird das Greifwerkzeug (5) im Rahmen einer Positionierphase (A-2) von einer Näherungsposition (37), welche unabhängig von der Lage des Werkstücks (1) im Arbeitsraum (27) des Roboters (7) ist, in eine Montageposition (29) bewegt, in welcher die in der Fixiervorrichtung (14) des Greifwerkzeugs (5) gehaltene Klappe (3) lagegenau gegenüber dem Werkstück (1) ausgerichtet ist. Zum Anfahren der Montageposition (29) wird ein iterativer Regelvorgang durchlaufen, im Zuge dessen zunächst ein (Ist-)Messwert des Sensorsystems (18) erzeugt wird, welcher mit einem im Rahmen einer Einrichtphase erzeugten (Soll-) Messwert verglichen wird. Aus der Differenz zwischen (Ist-) Messwert und (Soll-) Messwert wird unter Verwendung einer im Rahmen der Einrichtphase berechneten Jacobi-Matrix ein Verschiebungsvektor des Greifwerkzeugs (5) berechnet, und das Greifwerkzeug (5) wird um diesen Verschiebungsvektor verschoben. Anschliessend wird die Klappe (3) mit Hilfe von Befestigungselementen (9) an dem Werkstück (1) befestigt. Zur Lösung dieser Positionieraufgabe kann auf eine metrische Kalibrierung des Sensorsystems (18) des Greifwerkzeugs (5) verzichtet werden. The invention relates to a method for the positionally precise mounting of a hinged flap (3) on a production part (1), particularly for mounting a vehicle door on a vehicle body. To this end a robot-guided gripping tool (5) is used that comprises a fixing device (14) for holding the hinged flap (3) and comprises a sensor system (18), which is connected in a fixed manner to the gripping tool (5). Within the scope of a positioning phase (A-2), the gripping tool (5) is, in a first step, moved from a proximity position (37), which is independent of the position of the production part (1) in the working area (27) of the robot (7), and into a mounting position (29), in which the flap (3) held in the fixing device (14) of the gripping tool (5) is aligned in a positionally precise manner with regard to the production part (1). In order to approach the mounting position (29), an iterative control process is run through over the course o