METHOD AND DEVICE FOR PRODUCING A CONNECTING AREA ON A PRODUCTION PART

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Herstellung eines Verbindungsbereichs (4) auf einem Werkstück (1), insbesondere auf einem Karosserieblech, welcher lagegenau gegenüber einem Referenzbereich (8) auf dem Werkstück (1) positioniert sein soll. Hierzu wird ein robotergeführtes Bearbeitungswerkzeug (9) verwendet, welches fest mit einem Sensorsystem (13) verbunden ist und mit diesem einen Werkzeug/Sensor-Verbund (16) bildet. In einem ersten Schritt wird der Werkzeug/SensorVerbund (16) im Rahmen einer Positionierphase (II) von einer Näherungsposition (24), welche unabhängig von der Lage des Werkstücks (1) im Arbeitsraum (23) des Roboters (11) ist, in eine Vorhalteposition (18) bewegt wird, in welcher der Werkzeug/Sensor-Verbund (16) lagegenau gegenüber dem Referenzbereich (8) des Werkstücks (1) ausgerichtet ist. Zum Anfahren der Vorhalteposition (18) wird ein iterativer Regelvorgang durchlaufen, im Zuge dessen zunächst ein (Ist-)Messwert des Sensorsystems (13) erzeugt wird, welcher mit einem im Rahmen einer Einrichtphase erzeugten (Soll-)Messwert verglichen wird. Aus der Differenz zwischen (Ist-)Messwert und (Soll-) Messwert wird unter Verwendung einer im Rahmen der Einrichtphase berechneten Jacobi-Matrix ein Verschiebungsvektor des Werkzeug/Sensor-Verbunds (16) berechnet, und der Werkzeug/SensorVerbund (16) wird um diesen Verschiebungsvektor verschoben. Zur Lösung dieser Positionieraufgabe kann auf eine metrische Kalibrierung des Werkzeug/Sensor-Verbunds (16)verzichtet werden. The invention relates to a method for producing a connection area (4) on a production part (1), particularly on an autobody sheet, which should be precisely positioned with regard to a reference area (8) on the production part (1). To this end, a robot-guided processing tool (9) is used, which is connected in a fixed manner to a sensor system (13) and which forms a tool/sensor combination (16) therewith. Within the scope of a positioning phase (II), the tool/sensor combination (16) is, in a first step, moved from a proximity position (24), which is independent of the position of the production part (1) in the working area (23) of the robot (11), and into an anticipation position (18), in which the tool/sensor combination (16) is aligned in a positionally precise manner with regard to the reference area (8) of the production part (1). In order to approach the anticipation position (18), an iterative control process is run through over the course of which an (actual) measured value of