BREAKLOCK DETECTION SYSTEM AND METHOD

A tracking system controls an aimed device (32) to keep it aimed at a target (34). A control system (10) determines when the tracker has lost its lock on the target (34) by comparing the target's instantaneous acceleration with its median acceleration. When the difference exceeds a predetermined threshold, the system searches backwards through a chronological buffer until it finds position data which antedate the receipt of inaccurate position data from the tracker. A second-order filter such as a Kalman filter is used to provide estimated target states. The difference between a time updated output from the second-order filter (16) and the present measured state from the tracking device is low pass filtered to provide a measurement of the instantaneous acceleration of the target. The buffer (20) stores position, velocity, and median acceleration values covering a span of time at least about twice as long as the time required to determine that a breaklock has occurred. Un système de poursuite commande un dispositif dirigé (32) de façon à conserver la visée de ce dispositif sur une cible (34). Un système de commande (10) détermine quand le dispositif de poursuite a décroché son verrouillage sur la cible (34) en comparant l'accélération instantanée de la cible avec son accélération médiane. Lorsque la différence dépasse un seuil prédéterminé, le système recherche en arrière via un tampon chronologique jusqu'à ce qu'il trouve des données de position qui antidatent la réception de données de position inexactes émanant du dispositif de poursuite. Un filtre de second ordre tel qu'un filtre Kalman est utilisé pour fournir des états de cible estimés. la différence entre une sortie temporelle mise à jour de ce filtre de second ordre (16) et l'état mesuré présent émanant du dispositif de poursuite est filtrée passe bas de façon à fournir une mesure de l'accélération instantanée de la cible. Le tampon (20) stocke les valeurs de position, de vitesse et d'accélération médiane qui recouvrent une durée au moins deux fois plus longue que celle qui est requise pour déterminer qu'un décrochage est survenu.