SYSTEM AND METHOD FOR ADAPTIVE CARTRIDGE ENGAGEMENT

A system and method of adaptively engaging cartridges stored in an automated cartridge library are provided. Upon receiving a request to extend a reach mechanism of a robot arm to engage a cartridge stored in a selected cell, a library controller initiates a move profile to extend the reach mechanism from a starting position toward the cartridge. The move profile comprises a set of commanded positions and corresponding commanded velocities. A motor controller in communication with the library controller compares a sensed position of the reach mechanism, provided by a position feedback sensor associated with a reach motor, with the commanded position to determine a position error. The motor controller maintains the move profile until the position error exceeds an error threshold, indicating engagement of the cartridge by the reach mechanism. The move profile is then terminated to obtain a final position of the reach mechanism, where the final position reflects a specific depth of the selected cell from the robot arm. L'invention se rapporte à un système et à un procédé permettant une mise en contact adaptative avec des cartouches stockées dans une bibliothèque de cartouches automatisée. Lorsqu'un contrôleur de la bibliothèque reçoit une demande d'extension d'un mécanisme d'approche porté par un bras de robot aux fins de la mise en contact avec une cartouche stockée dans une cellule sélectionnée, ledit contrôleur initialise un profil de déplacement de manière à déployer le mécanisme d'approche à partir d'une position de départ en direction de la cartouche. Ce profil de déplacement comporte un ensemble de positions commandées et de vitesses commandées correspondantes. Un contrôleur de moteur en communication avec le contrôleur de la bibliothèque compare une position détectée du mécanisme d'approche, délivrée par un capteur de position à rétroaction associé à un moteur d'approche, à une position commandée de manière à établir une erreur de position. Le contrôleur du moteur maintient le profil de déplacement jusqu'à ce que l'erreur de position dépasse une valeur seuil, ce qui indique la mise en contact du mécanisme d'approche avec la cartouche. Ledit profil de déplacement est alors achevé de façon à fournir une position finale du mécanisme d'approche, ladite position finale reflétant une distance spécifique de la cellule sélectionnée par rapport au bras du robot.