HEXAPOD MECHANISM

A hexapod mechanism comprises a fixed platform and a mobile platform with a working body, six mechanisms of translational displacement of cases, whose outlet elements are pivotally connected to the fixed and mobile platforms respectively. The hinges are mounted on the fixed platform, made with possibility of their displacement along the guides located on the fixed platform. The hinges mounted on the mobile platform are made in the form of hydrostatic or aerostatic spherical bearings, whose gap is adjusted by a mechatronic system. The hinges have spheres secured on the outlet elements of the mechanism of translational displacement, and bodies located on the movable platform. In the hinges ​​ pockets are made which are connected via chokes and proportional hydraulic distributors to a source of compressed liquid. The gaps between the sphere and the hinges are made to eliminate the error of the geometry, kinematics, static and dynamic stresses of all parts of the hexapod mechanism. Механизм-гексапод содержит неподвижную платформу и подвижную платформу с рабочим органом, шесть механизмов поступательного перемещения корпусов, выходные элементы которых шарнирно соединены, соответственно, с неподвижной и подвижной платформами. Шарниры установлены на неподвижной платформе, выполнены с возможностью их перемещения вдоль направляющих, расположенных на неподвижной платформе. Шарниры, установленные на подвижной платформе, выполнены в виде гидростатических или аэростатических сферических подшипников, зазор которых регулируется мехатронной системой. Шарниры имеют сферы, закрепленные на выходных элементах механизмов поступательных перемещений, и корпусы, р Механізм-гексапод містить нерухому платформи та рухому платформи із робочим органом, шість механізмів поступального переміщення корпусів, вихідні елементи яких шарнірно з'єднані відповідно з нерухомою та рухомою платформами. Шарніри встановлені на нерухомій платформі виконані з можливістю їх переміщення вздовж напрямних, розташованих на нерухомій платформі. Шарніри, встановлені на рухомій платформі, виконані у вигляді гідростатичних або аеростатичних сферичних підшипників, зазор яких регулюється мехатронною системою. Шарніри мають сфери, закріплені на вихідних елементах механізмів поступальних переміщень, та корпуси, розміщені на рухомій платформі. В шарнірах виконано кармани, підключені через дроселі та пропорційні гідророзподільники до джерела стисненої рідини. Зазори між сферою і шарнірами виконані з можливістю уникне