METHOD FOR COMPLEX PROCESSING OF NAVIGATION INFORMATION FROM S ENSORS OF HEADING-VELOCITY NAVIGATION SYSTEM AND SATELLITE NAVIGATION SYSTEM OF AN AIRCRAFT

This invention concerns the field of aircraft navigation. It can be used for various types of aircraft (airplanes, helicopters, unmanned aerial vehicles), equipped with heading-velocity navigation system of heading-airspeed or heading-Doppler type. In the proposed method the direct estimation of unknown navigation parameters and corrections to sensors data is carried out by means of nonlinear discrete filter using position and velocity information from satellite navigation system. The method is characterized by high level of navigation equipment integration, suitability for different types of heading-velocity navigation system and reference frame. The method takes into account dynamical properties of unknown navigation parameters and allows to increase precision of aircraft navigation. Изобретение относится к области навигации летательных аппаратов. Оно может применяться для различных летательных аппаратов (самолетов, вертолетов, беспилотных аппаратов), которые имеют на борту курсо-скоростную навигационную систему курсо-воздушного либо курсо-доплеровского типов. В предложенном способе осуществляется прямое оценивание искомых навигационных параметров летательного аппарата и поправок к показаниям датчиков с помощью нелинейного дискретного фильтра с использованием позиционно-скоростной информации, получаемой от спутниковой навигационной системы. Предложенный способ отличается высоким уровнем интеграции навигационных средств, универсальностью относительно типа курсо-скоростной системы и выбора опорной системы координат, учитывает динамические свойства искомых навигационных параметров и позволяет повысить точность навигации летательных аппаратов. Спосіб комплексної обробки навігаційної інформації від датчиків курсо-швидкісної навігаційної системи і супутникової навігаційної системи літального апарата включає зчислення поточних координат місцеположення центру мас літального апарата у вибраній системі координат (частковоортодромічній, геоцентричній, географічній та ін.) за інформацією від датчиків курсо-швидкісної навігаційної системи, а також корекцію зчисленних координат за інформацією від супутникової навігаційної системи. Оцінки поточних координат місцеположення центра мас літального апарата і поправок до показань датчиків курсо-швидкісної системи на кожному кроці обробки навігаційної інформації одержують за допомогою дискретного нелінійного фільтра, в якому операцію оцінювання координат місцеположення, поправок до показань датчиків і коваріаційної матриці по