MOBILE ROBOT FOR CLEANING UNDERWATER SURFACES OF SHIPS

Mobile robot for cleaning underwater surfaces of ships comprises a housing, mechanism for moving the body and two executive modules, each of which is designed as a propeller with a hub which is equipped with drive rotation and mounted on the housing rotatably around its longitudinal axis is perpendicular to the underwater surface vehicles. At the same time, put additional execution units and plug-zero buoyancy body is designed as a rectangular frame, which is fixed module zero buoyancy and the mechanism for moving the body, made as equipped with appropriate wheel bearings mounted on the housing with the possibility of contact with the underwater surface ships and equipped respective drives in a pair of electric motors, gearboxes, each wheel mechanism for moving casing covered friction material, each propeller respective executive module is designed as at least two blades, the longitudinal axes of which coincide and form a longitudinal axis of the respective pairs of blades, and the blades of each propeller made in the form of rectangular plates bent at 45 ° ends, the ends of each pair of blades on a common longitudinal axis bent in opposite directions, with each executive module mounted in an open chamber hemispherical such that the top fixed to the casing, hemisphere each open camera fixed on in the case returned to the surface of the underwater vessel condition, the drive rotation executive module is designed as a two-way motor with gear and bevel gear system transfers, and the location of execution units form an isosceles triangle in which the vertices executive modules mounted on the body. Мобильный робот для очистки подводных поверхностей судов содержит корпус, механизм перемещения корпуса и два исполняемые модули, каждый из которых выполнен в виде гребного винта со ступицами, оснащенный приводом вращения и установлен на корпусе с возможностью вращения вокруг своей продольной оси, перпендикулярной подводной поверхности судна. При этом, введен дополнительный исполнительный модуль и модуль нулевой плавучести, корпус выполнен в виде прямоугольной рамы, на которой закреплено модуль нулевой плавучести и механизм перемещения корпуса, выполненный в виде оснащенных соответствующими подшипниками колес, установленных на корпусе с возможностью контакта с подводной поверхностью судов и оснащенных соответствующими приводами в виде спаренных электродвигателей-редукторов, каждое колесо механизма перемещения корпуса покрыто фрикционной материалом, каждый гребной винт