Intelligent robotic ultrasound diagnostic system

Vynález je určený na klasifikáciu vnútorných defektov objektov rôznych typov a tvarov robotickou ultrazvukovou metódou. Systém inteligentnej robotickej ultrazvukovej diagnostiky obsahuje sklad (12) vstupných objektov, sklad (13) kvalitných objektov a sklad (14) nekvalitných objektov umiestnených v blízkosti diagnostickej nádrže (8), ako aj subsystém (1) robotického polohovania ultrazvukovej sondy, pričom ultrazvuková sonda je upevnená na robotickom manipulátore a digitálnou komunikáciou spojená so subsystémom (5) automatizovanej ultrazvukovej diagnostiky, ktorý je spojený so subsystémom (6) automatizovanej identifikácie defektov, ako aj s centrálnym riadiacim subsystémom (7), ktorý je tiež dátovo prepojený so subsystémom (2) rotačného polohovania diagnostikovaného objektu inštalovaným v diagnostickej nádrži (8), so subsystémom (4) robotického polohovania diagnostikovaného objektu a so subsystémom (3) automatizovaného spätnoväzbového riadenia vzdialenosti roboticky polohovanej ultrazvukovej sondy v kvapalnom prostredí. K spätnoväzbovému riadeniu polohy ultrazvukovej sondy poskytujú údaje prvý laserový snímač (9) vzdialenosti, druhý laserový snímač (10) vzdialenosti a tretí laserový snímač (11) vzdialenosti. Invention is designed to classify internal defects of objects of various types and shapes by robotic ultrasound method. The intelligent robotic ultrasound diagnostics system comprises a storage (12) of input objects, a storage (13) of quality objects and a storage (14) of poor quality objects located near the diagnostic tank (8) as well as a subsystem (1) of robotic positioning of the ultrasound probe (15). The ultrasound probe (15) is mounted on a robotic manipulator and connected via digital communication to an automated ultrasound diagnostics subsystem (5) which is connected to an automated defect identification subsystem (6) as well as to a central control subsystem (7) which is also data-linked to the subsystem (2) rotational positioning of the diagnosed object installed in the diagnostic tank (8), with a robotic positioning subsystem (4) of the diagnosed object, and with an automated positioning ultrasonic probe distance control subsystem (3) in a liquid environment. To feedback control the position of the ultrasonic probe (15), the data is provided by a first laser distance sensor (9), a second laser distance sensor (10) and a third laser distance sensor (11).