Autonomous area mapping method and mapping system

The method of autonomous mapping of the working space: a minimum free, known space is defined around the last two joints of the robotic arm, which will allow the visual system to rotate in all directions, the rest of the space is an unknown space; by the potential field method with direction to unknown space, at the interface of known and unknown space, a set of possible positions of the visual system is generated, at least partially outside the already known space, and in the second and every subsequent iteration, the set is merged with the set of possible positions generated in the previous iteration; the set of possible positions is limited to the positions within the reach of the robotic arm, and in the second and every subsequent iteration, possible positions are filtered out of the set, which follow only the known space after updating the 3D grid map, and also possible positions whose mutual distance and direction angle are filtered out vector are smaller than the default parameters. Part of the technical solution is also a system for performing the mentioned method. Spôsob autonómneho mapovania pracovného priestoru prebieha takto: vymedzí sa minimálny voľný známy priestor okolo dvoch posledných kĺbov robotického ramena, ktorý umožní natočenie vizuálneho systému do všetkých smerov, zvyšok priestoru je neznámy priestor; metódou potenciálového poľa so smerovaním na neznámy priestor sa, na rozhraní známeho a neznámeho priestoru, vygeneruje súbor možných polôh vizuálneho systému aspoň čiastočne mimo už známeho priestoru a v druhej a každej ďalšej iterácii sa súbor zlúči so súborom možných polôh vygenerovanom v predchádzajúcej iterácii; súbor možných polôh sa obmedzí na polohy v rámci dosahu robotického ramena a v druhej a každej ďalšej iterácii sa zo súboru odfiltrujú možné polohy, ktoré po aktualizácii 3D mriežkovej mapy sledujú iba známy priestor a taktiež sa odfiltrujú možné polohy, ktorých vzájomná vzdialenosť a uhol smerového vektora sú menšie ako predvolené parametre. Súčasťou technického riešenia je aj systém na vykonanie uvedeného spôsobu.