BIASED CONTROL UNIT

يتعلق الاختراع الحالي بوحدة تحكم control unit تشتمل على جسم أنبوبي قابل للدوران rotatable tubular body يدور حول محور دوران spindle. وحيث يتم توصيل وحدة لنقل عزم الدوران torque transfer unit بالجسم الأنبوبي tubular body ومحور الدوران spindle. وحيث أن القوة المُطَّبقة على وحدة نقل عزم الدوران بواسطة عنصر انحياز biasing element يمكنها التحكم في عزم دوران أول مُطَّبق بواسطة الجسم الأنبوبي على محور الدوران. وحيث أن العزم الأول يكون مستقلًا عن سرعة دوران rotational velocity الجسم الأنبوبي. ويتم تطبيق عزم دوران ثانٍ على محور الدوران باستخدام مُوّلِّد لعزم الدوران torque generator ، حيث يتحكم العزم الثاني في صافي عزم الدوران net torque. وبحيث أن التحكم في صافي عزم الدوران يتيح التحكم في التوجيه المطلق absolute orientation لوحدة التحكم. شكل 4. A control unit includes a rotatable tubular body that rotates around a spindle. A torque transfer unit may be attached to the tubular body and the spindle. A force applied to the torque transfer unit by a biasing element may control a first torque applied by the tubular body to the spindle. The first torque is independent of a rotational velocity of the tubular body. A second torque is applied to the spindle with a torque generator, the second torque controlling the net torque. Controlling the net torque allows the absolute orientation of the control unit to be controlled. Fig. 4