CENTRAL RHYTHM GENERATOR FOR GENERATING GAIT CONTROL SIGNALS OF A PASSING ROBOT

FIELD: oscillatory systems.SUBSTANCE: invention relates to oscillatory systems and can be used in robotics to generate signals that specify the gait of a walking robot, as well as to control gait modes. the central rhythm generator for generating gait control signals for a walking robot consists of one active oscillator with nonlinear damping and at least one linear dissipative oscillatory circuit connected in parallel to the active oscillator circuit through a capacitor.EFFECT: simplifying the design and expanding the capabilities of the rhythm generator.4 cl, 7 dwg Изобретение относится к колебательным системам и может использоваться в робототехнике для генерации сигналов, задающих походку шагающего робота, а также для управления режимами походки. Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота состоит из одного активного осциллятора с нелинейным затуханием и по меньшей мере одного линейного диссипативного колебательного контура, включенных в цепь активного осциллятора параллельно через конденсатор. Технический результат заключается в упрощении конструкции и расширении возможностей генератора ритмов. 3 з.п. ф-лы, 7 ил.