COMPLEX OF MASTERING CONTROL OF ANTHROPOMORPHIC ROBOT MANIPULATORS

FIELD: robotics.SUBSTANCE: invention relates to robotics and can be used in control systems of manipulators of anthropomorphic robot operating in a pair. Complex of master control copying of anthropomorphic robot comprises unit of mechanical system of setting device, unit of sensors of setting device, operator's hand rotation angles calculation unit, anthropomorphic manipulator drives control unit, as well as a unit for calculating target angles of turning an anthropomorphic robot manipulator, by means of which operator's movements are copied not by a rotation angle vector in operator's joints, but by generalized coordinates.EFFECT: technical result is broader functional capabilities of systems for copying controllers of anthropomorphic robot using a setting device in the form of an exoskeleton.1 cl, 7 dwg Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота, работающими в паре. Комплекс копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота содержит блок механической системы задающего устройства, блок датчиков задающего устройства, блок расчета углов поворота руки оператора, блок управления приводами антропоморфного манипулятора, а также блок расчета целевых углов поворота манипулятора антропоморфного робота, с помощью которого осуществляется копирование движений руки оператора не по вектору углов поворота в суставах руки оператора, а по обобщенным координатам. Техническим результатом изобретения является расширение функциональных возможностей систем копирующего управления манипуляторами антропоморфного робота с помощью задающего устройства в виде экзоскелета. 7 ил.