SELF-TUNING ELECTRIC DRIVE OF MANIPULATOR

FIELD: robotics.SUBSTANCE: invention relates to robotics and can be used in creation of electric drives of manipulators. Invention objective is provision of complete invariance of dynamic properties of the considered electric drive to continuous and fast changes of its dynamic moment load characteristics at movement of a concrete manipulator with the specified kinematic circuit on all its degrees of mobility.EFFECT: technical result of the invention is generation of an additional control signal supplied to the input of the electric drive, which provides formation of the moment action required to ensure complete invariance of its quality indicators to continuously varying load parameters.1 cl, 2 dwg Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании электроприводов манипуляторов. Задачей изобретения является обеспечение полной инвариантности динамических свойств рассматриваемого электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его динамических моментных нагрузочных характеристик при движении конкретного манипулятора с заданной кинематической схемой по всем его степеням подвижности. Техническим результатом изобретения является формирование дополнительного сигнала управления, подаваемого на вход электропривода, который обеспечивает формирование моментного воздействия, необходимого для обеспечения полной инвариантности его показателей качества к непрерывно изменяющимся параметрам нагрузки. 2 ил.