MAGNETIC-MECHANICAL DEVICE FOR CONNECTION OF MODULAR STRUCTURES

FIELD: robotics.SUBSTANCE: invention relates to robotics and is intended to provide positioning of modular structures relative to each other at connection stage. Magnetic-mechanical device for connection of modular structures consists of active part including two steel semi-cones, permanent magnet, electromagnet of control, and passive part. In addition there is magnetic conductor-base made in form of disc with cutout in central part providing for specified section of opening in magnetic conductor. Semi-spherical semi-cones have conical projections on the entire upper end part for self-centering of the magnetic-mechanical device. On the inner side of the semi-cones in the center there is a recess-slot for installation of a permanent magnet between the semi-cones and closing of the magnetic flux. On the lower face of the inner side of each semi-cone there is a chamfer at angle of 45° for their isolation from control electromagnet coil. Passive part, which is a ring, has a conical recess on the entire lower end part for self-centering of the magnetic-mechanical device.EFFECT: improving connection quality.1 cl, 4 dwg, 1 tbl Изобретение относится к робототехнике и предназначено для обеспечения позиционирования модульных конструкций относительно друг друга на этапе соединения. Технический результат - повышение качества соединения. Магнитно-механическое устройство соединения модульных конструкций состоит из активной части, включающей в себя две стальные получашки, постоянный магнит, электромагнит управления, и пассивной части. Дополнительно введен магнитопровод-основание, выполненный в форме диска с вырезом в центральной части, обеспечивающим заданное сечение окна в магнитопроводе. Получашки полусферической формы имеют конические выступы на всю верхнюю торцевую часть для самоцентрирования магнитно-механического устройства. На внутренней стороне получашек по центру расположено углубление-паз для установки постоянного магнита между получашками и замыкания магнитного потока. На нижней грани внутренней стороны каждой получашки имеется фаска под углом 45° для их изоляции от катушки электромагнита управления. Пассивная часть, представляющая собой кольцо, имеет коническое углубление на всю нижнюю торцевую часть для самоцентрирования магнитно-механического устройства. 4 ил., 1 табл.