METHOD OF ANGULAR SPEED CONTROL OF A VESSEL-CATAMARAN AT "STRONG" MANEUVERS

FIELD: navigation.SUBSTANCE: invention relates to navigation, to automatic control of movement of vessel-catamaran with two propeller-rudder columns (PRC) in implementation of "strong" maneuvers. Signals are used: current angular velocity values ω and acceleration dω/dt of the vessel in the horizontal plane relative to the centre of mass, which is the same for the two PRC angular velocity δ; constant values of: ship length L, connected moment of inertia of ship relative to vertical axis J, identical for two PRC thrusts of propellers Tv, amplification factor kand time constant TPRC drive; values of constant of setting actions and initial data: specified angular speed ωvessel relative to its centre of mass; free parameter T, having a time constant and intended to control the speed of the transient process from the angular velocity, of step h of discreteness with respect to time when calculating control v, which is simultaneously supplied to both PRC drives. Control action v is calculated through fixed time intervals with duration h by terminal control of nonlinear systems - final state method.EFFECT: higher accuracy of control system operation.1 cl, 2 dwg Изобретение относится к области судовождения, к автоматическому управлению движением судна-катамарана с двумя винторулевыми колонками (ВРК) при осуществлении им «сильных» маневров. Используют сигналы: текущих значений угловой скорости ω и ускорения dω/dt судна в горизонтальной плоскости относительно центра масс, одинакового для двух ВРК угла поворота δ; постоянные значения: длины судна L, присоединенного момента инерции судна относительно вертикальной оси J, одинаковых для двух ВРК упоров винтов Tv, коэффициента усиления kи постоянной времени Tпривода ВРК; значения постоянных задающих воздействий и исходных данных: заданной угловой скорости ωсудна относительно его центра масс; свободного параметра T, имеющего смысл постоянной времени и предназначенного для регулирования быстродействия переходного процесса по угловой скорости, шага h дискретности по времени при расчете управления v, подаваемого одновременно на оба привода ВРК. Управляющее воздействие v рассчитывают через фиксированные интервалы времени длительностью h методом терминального управления нелинейными системами - методом конечного состояния. Достигается повышение точности работы системы управления. 2 ил.