SYMMETRIC THREE-AXIS PROPULSOR WITH LINEAR SLIDING SUPPORT AND BUILT-IN CONTROL DEVICE, AND SYMMETRIC WALKING PLATFORM ON ITS BASIS

FIELD: transportation.SUBSTANCE: symmetric walking platform comprises structurally independent symmetric three-axis propulsors. The symmetric three-axis propulsor comprises three consecutively articulated controlled links and a guiding mount, within which the support moves. Each propulsor link is controlled by a separate servo drive. The servo drive of the first link allows to set the degree of extension of the support from the mount. The servo drive of the second link provides the support movement in the vertical plane. The servo drive of the third link provides the support movement in the horizontal plane. The propulsors control device is implemented on the basis of a functionally oriented microcontroller.EFFECT: increasing the possibility, manoeuvrability and stability of walking vehicles on unprepared surfaces with varying width, relief and composition, capable of serviceability self-recovery under the impact of external mechanical disturbances and capable of functioning in an inverted position.3 cl, 1 tbl, 4 dwg Группа изобретений относится к области робототехники. Симметричная шагающая платформа содержит конструктивно независимые симметричные трехкоординатные движители. Симметричный трехкоординатный движитель содержит три последовательно сочлененных управляемых звена и направляющее крепление, внутри которого перемещается опора. Каждое звено движителя управляется посредством отдельного сервопривода. Сервопривод первого звена позволяет задавать величину выдвижения опоры из крепления. Сервопривод второго звена обеспечивает перемещения опоры в вертикальной плоскости. Сервопривод третьего звена обеспечивает перемещения опоры в горизонтальной плоскости. Устройство управления движителями реализовано на основе функционально-ориентированного микроконтроллера. Достигается повышение проходимости, маневренности и устойчивости шагающих транспортных средств на неподготовленных поверхностях с изменяющимися шириной, рельефом и составом, обладающих возможностью самовосстановления работоспособности при воздействии внешних механических возмущений и возможностью функционирования в перевернутом положении. 2 н. и 1 з.п. ф-лы, 1 табл., 4 ил.