METHOD OF CORRECTION OF PLATFORM-FREE INERTIAL NAVIGATION SYSTEM

FIELD: measuring equipment.SUBSTANCE: according to this method in which a correction of roll and pitch angles of a mobile object is carried out by processing of DLT and DCD signals using adaptive processing by Kalman filter and measuring magnetic course by s magnetometric sensor, in addition the vertical and horizontal projections of the earth magnetic field absolute value are determined on magnetic meridian plane with account of magnetic inclination angle according to known location coordinates, the difference of the measured values of the earth magnetic field projections by the three-component magnetometric sensor and projections of the earth magnetic field components obtained by means actual coordinates of a moving object by a matrix of guiding cosines on a bound axis. By minimizing the obtained difference using the Kalman filter, the corrected current values of the magnetic heading, pitch and roll angles of the object are obtained.EFFECT: increased accuracy and provided continuity of angles heading correction, pitch and roll of the mobile object.2 cl Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для морских, воздушных и наземных объектов. Технический результат - повышение точности и обеспечение непрерывности коррекции углов курса, тангажа и крена подвижного объекта, в частности ЛА в условиях маневрирования в полете. Указанный результат достигается за счет того, что согласно данному способу, при котором коррекция углов крена и тангажа подвижного объекта осуществляется путем обработки сигналов ДЛУ и ДУС, использования адаптивной обработки посредством фильтра Калмана и измерения магнитного курса магнитометрическим датчиком, дополнительно определяют вертикальную и горизонтальную проекции абсолютного значения магнитного поля Земли на плоскости магнитного меридиана с учетом угла магнитного наклонения по известным координатам местоположения, определяют разность измеренных значений проекций магнитного поля Земли трехкомпонентным магнитометрическим датчиком и проекций составляющих магнитного поля Земли, определенных по текущим координатам подвижного объекта при помощи матрицы направляющих косинусов на связанную ось. Минимизируя полученную разность путем использования фильтра Калмана, получают скорректированные текущие значения магнитного курса, углов тангажа и крена объекта. 1 з.п. ф-лы.