METHOD FOR MULTI-ALTERNATIVE OPTIMISATION OF STRUCTURAL SYNTHESIS AUTOMATION MODELS FOR CREATING MECHATRONIC MODULAR ROBOTS

FIELD: information technology.SUBSTANCE: synthesis is carried out from at least two sets of interfaced identical modules, followed by recording the obtained optimum solutions, considering a plurality of design elements and inputting corresponding alternative variables are by presenting discrete numbers which correspond to said elements in binary notation, followed by designating the number of modules combined into a single robot, primarily without a clearly defined structure, and interfacing each new module with previously assembled modules along a selected direction and mating its first interface area with one of the free areas on any other elements of the structure occupying the nearest outermost position in any row, after which alternative variables are input, where in order to find the maximum value of the function, the method employs a randomised multi-alternative optimisation algorithm, which is supplemented with one more level within a controlled swarm of particles.EFFECT: providing multi-alternative optimisation of models via automation of structural synthesis of mechatronic modular robots, high efficiency of orientation in the surrounding environment and reliability of the created mechatronic devices.4 dwg Изобретение относится к робототехнике. Технический результат заключается в обеспечении многоальтернативной оптимизации моделей за счет автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, повышении эффективности ориентации в окружающей среде и надежности работы создаваемых мехатронных устройств. Синтез осуществляют, как минимум, из двух совокупностей сопряженных между собой тождественных модулей, с последующим фиксированием полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, после чего вводят альтернативные переменные, причем для нахождения максимального значения функции используют рандомизированный алгоритм многоальтернативной оптимизации, который дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого