METHOD FOR MULTIALTERNATIVE OPTIMISATION OF STRUCTURAL SYNTHESIS AUTOMATION MODELS FOR CREATING MECHATRONIC MODULAR ROBOTS

FIELD: information technology.SUBSTANCE: synthesis is carried out from at least two sets of interfaced identical modules and recording optimum solutions, inputting corresponding alternative variables are by presenting discrete numbers which correspond to said elements in binary notation, followed by designating the number of modules combined into a single robot, primarily without a clearly defined structure, and interfacing and mating each new module with previously assembled modules along a selected direction of its first interface area with one of the free areas of elements of the structure occupying the nearest outermost position. A randomised multi-alternative optimisation algorithm is used to find the maximum function value.EFFECT: providing multi-alternative optimisation of models via automation of structural synthesis of mechatronic modular robots.4 dwg Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов. Технический результат заключается в обеспечении многоальтернативной оптимизации моделей за счет автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов. Синтез осуществляют как минимум из двух совокупностей сопряженных между собой тождественных модулей и фиксировании оптимальных решений, вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно без четко выраженной структуры, и сопрягают и стыкуют каждый новый модуль с ранее собранными вдоль выбранного направления его первой интерфейсной площадки с одной из свободных площадок элементов конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение. Для нахождения максимального значения функции используют рандомизированный алгоритм многоальтернативной оптимизации. 4 ил.