NAVIGATION METHOD OF SUBMERSIBLE ROBOT USING SINGLE-BEACON SYSTEM

FIELD: radio engineering, communication.SUBSTANCE: submersible robot navigation process involves use of one reference hydroacoustic beacon, the coordinates of which are specified by means of satellite navigation systems and transmitted via a hydroacoustic channel to the submersible robot, in the process of movement of which measurements of speed, heading and depth are made; navigation signals emitted by the reference hydroacoustic beacon are received using the corresponding sensors; time or propagation of the signal from the beacon to the submersible robot is measured; aboard the submersible robot there initiated is a set of supposed positions: the points, the geographical coordinates of which are uniformly scattered around the submersion area; initially, each position is considered to be equally probable; the number of supposed positions is chosen based on computational possibilities of submersible robot equipment and the required accuracy level of determination of location; when the navigation signal is being received by the submersible robot from the reference beacon, deterministic shift of each supposed position is performed.EFFECT: enlarging functional capabilities.1 dwg Изобретение относится к области гидроакустических навигационных систем и может быть использовано для мобильного навигационного обеспечения подводных роботов, в том числе работающих в ледовых условиях. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для этого в процессе навигации подводного робота используется один опорный гидроакустический маяк, координаты которого уточняют средствами спутниковых систем навигации и передают по гидроакустическому каналу на борт подводного робота, по ходу движения которого производят измерения скорости, курса и глубины, с использованием соответствующих датчиков принимают навигационные сигналы, излучаемые опорным гидроакустическим маяком, измеряют время распространения сигнала от маяка до подводного робота; на борту подводного робота инициализируют набор предполагаемых положений: точек, географические координаты которых равномерно разбросаны вокруг области погружения; изначально каждое положение считают равновероятным; количество предполагаемых положений выбирают исходя из вычислительных возможностей аппаратуры подводного робота и требуемого уровня точности определения местоположения; в момент приема подводным роботом навигационного сигнала от опорного маяка производят детерминированный сдвиг каждого предполагаемого положения. 1 ил.