SYSTEM FOR DETERMINING HYDRODYNAMIC COEFFICIENTS OF MATHEMATICAL MODEL OF SHIP MOVEMENT

FIELD: physics; control.SUBSTANCE: invention relates to ship navigation - automatic ship control. A system for determining hydrodynamic coefficients of a mathematical model of a ship movement comprises a device for setting identification manoeuvres of controlling the ship movement, a control object, as well as a unit for generating gain coefficients during identification of hydrodynamic coefficients of the ship. A measurement unit includes sensors for: lateral acceleration, lateral velocity of the ship, longitudinal velocity, angular velocity, rudder angle, angular acceleration. A memory unit comprises current estimates of the hydrodynamic coefficients of the ship and covariance matrix elements.EFFECT: accuracy of hydrodynamic coefficients of a mathematical model of the ship movement, high quality of automated control of movement, safer ship navigation in narrow waters, reduced load on steering gear in a rough sea.3 dwg Изобретение относится к области судовождения - автоматическому управлению движением судна. Система определения гидродинамических коэффициентов математической модели движения судна содержит задатчик идентификационных маневров управления движением судна, объект управления, а также блок формирования коэффициентов усиления в процессе идентификации гидродинамических коэффициентов судна. Блок измерения включает датчики: бокового ускорения, боковой скорости судна, продольной скорости, угловой скорости, угла перекладки руля, углового ускорения. Блок памяти содержит текущие оценки гидродинамических коэффициентов судна и элементы ковариационной матрицы. Достигается уточнение гидродинамических коэффициентов математической модели движения судна, повышение качества автоматического управления движения, повышение безопасности проводки судна в узкостях, снижение нагрузки рулевого привода при сильном волнении. 3 ил.