SYSTEM FOR DETERMINING COORDINATES OF ROUTES OF UNDERGROUND PIPES

FIELD: physics. ^ SUBSTANCE: system for determining coordinates of the route of underground pipes has an inspection projectile, elastic cuffs, a distometer, a computation and control unit, a recorder, a three-component gyroscopic device for measuring angular velocity and a three-component accelerometer, a marker signal detector with an analogue-to-digital converter, a controller and a temperature sensor, an onboard processor, a unit for entering marker points, a unit for identifying zero offset of inertial sensors, an adder, a unit for calculating correction signals on pitch and roll angles, a unit for calculating Cartesian coordinates, a unit for calculating estimates of orientation parameters, a unit for generating estimates of orientation parameters of a pipe. The method is realised using an intra-pipe inspection projectile and ground-based subsystem which additionally includes a unit for generating estimates of orientation parameters of a pipe, as well as using wheels fitted outside the projectile with deviation of the direction of the axis of rotation of said wheels from the perpendicular to the longitudinal axis to provide rotation of the projectile around the longitudinal axis of a thermally controlled container during movement thereof. ^ EFFECT: high accuracy of determining coordinates of the route of a pipe owing to compensation for errors caused by angular displacement of the longitudinal axis of the intra-pipe inspection projectile relative the longitudinal axis of the pipe. ^ 6 dwg Система относится к устройствам контрольно-измерительной техники. Система для определения координат трассы трубопровода содержит: инспектирующий снаряд, эластичные манжеты, датчик пути, блок вычислений и управления, регистратор, трехкомпонентный гироскопический измеритель угловой скорости и трехкомпонентный акселерометр, датчик сигналов маркеров с аналого-цифровым преобразователем, контроллером и датчиком температуры, бортовой процессор, блок ввода маркерных точек блок идентификации смещения нулей инерциальных датчиков, сумматор, блок вычисления сигналов коррекции по углам тангажа и крена, блок вычисления декартовых координат, блок вычисления оценок параметров ориентации, блок формирования оценок параметров ориентации трубы. Техническим результатом изобретения является повышение точности определения координат трассы трубопровода за счет компенсации погрешностей, обусловленных угловым смещением продольной оси внутритрубного инспектирующего снаряда относительно продоль