HIGH-SPEED PARALLEL-KINEMATICS ROBOT WITH FOUR DEGREES OF FREEDOM

FIELD: instrument making. ^ SUBSTANCE: invention relates to high-speed parallel-kinematics robot with four degrees of freedom. Proposed robot comprises four kinematic circuits 1 with their ends connected to movable platform 4 supporting tool 5 and their other ends connected, via joint 2, with suitable drives secured on base plate 3. Movable platform 4 consists of four elements (11), (11'), (12), (12') inter-jointed by pivot joints (13). Note here that drives are arranged in symmetry on base plate 3, preferably, at angles of 45, 135, 225 and 315. ^ EFFECT: robot that features high rigidity, precision, regular working parametres, fine dynamic characteristics and high speeds and acceleration in whatever direction. ^ 19 cl, 9 dwg Изобретение относится к высокоскоростному роботу параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности. Робот содержит четыре кинематические цепи (1), связанные одними своими концами с подвижной платформой (4), несущей инструмент (5), а другими концами - через шарнир (2) с соответствующими приводами, закрепленными на опорной плите (3). Подвижная платформа (4) состоит из четырех элементов (11), (11'), (12), (12'), связанных между собой посредством шарнирных соединений (13). Причем приводы расположены на опорной плите (3) симметрично, предпочтительно под углами 45°, 135°, 225° и 315°. Изобретение направлено на создание робота, имеющего высокую жесткость, высокую точность, однородные рабочие характеристики во всем рабочем пространстве, хорошие динамические характеристики и очень высокие скорости и ускорения в любом направлении. 18 з.п. ф-лы, 9 ил.