ROBOTIC SYSTEM FOR PASSIVE AND ACTIVE RECOVERY OF HUMAN LOWER LIMB

The invention relates to a robotic system for human lower limb passive and active recovery, meant to be used by patients with hip, knee, ankle and foot joints medical issues. According to the invention, the system consists of three components (A, B and C), namely a mechanical one, an electric and an electronic one, where the mechanical component (A) is represented by a mechanism consisting of nine rigid elements (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) coupled to one another by means of 11 rotary articulations (A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L) and a translation articulation (H), in the knee and hip flexion/extension movement a motor (M1) driving into reversible rotation a transmission, by a helical couple consisting of a screw (1) and a nut (2) while, for the recovery of the movements of ankle and foot, two rotary motors (M2 and M3) are used, as well as some cable-type flexible elements (1c, 2c, 3c, 4c) by means of which the motion is transmitted, as follows: for the plantar/dorsal flexion movement the rotary motor (M3) performs a reversible rotation, using two cables (3c and 4c) and pulleys, while in the case of the inversion/eversion movement, the rotary motor (M2) performs a reversible rotation movement by means of two cables (1c and 2c) and the corresponding pulleys. Invenţia se referă la un sistem robotic pentru recuperarea pasivă şi activă a membrului inferior uman, utilizat de persoanele cu probleme medicale la nivelul articulaţiilor şoldului, genunchiului, gleznei şi piciorului. Sistemul, conform invenţiei este constituit din trei componente (A, B şi C) mecanică, electrică şi electronică, componenta (A) mecanică este reprezentată de un mecanism format din nouă elemente (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) rigide, cuplate între ele prin 11 articulaţii (A, B, C, D, E, F, G, I, J, K, L) de rotaţie şi o articulaţie (H) de translaţie, în mişcarea de flexie/extensie pentru articulaţiile genunchiului şi şoldului un motor (M1) antrenează în mişcare de rotaţie reversibilă o transmisie printr-o cuplă elicoidală formată dintr-un şurub (1) şi dintr-o piuliţă (2), pentru recuperarea mişcărilor generate la nivelul gleznei şi piciorului vor contribui două motoare (M2 şi M3) rotative şi nişte elemente flexibile de tip cabluri (1c, 2c, 3c, 4c) prin intermediul cărora se transmite mişcarea, astfel pentru mişcarea de flexie plantară/dorsală motorul (M3) rotativ realizează o mişcare de rotaţie reversibilă prin intermediul a două cabluri (3c şi 4c) şi a unor scripeţi, iar în cazul mişcăr