EXOSKELETON INTENDED FOR REHABILITATION OF HUMAN LOCOMOTION

The invention relates to an exoskeleton intended for the rehabilitation of human locomotion. According to the invention, the exoskeleton consists of two articulated-bar mechanisms for the actuation of each human lower limb which have in their structure a number of 15 kinematic movable elements (1, 2, 3 ... 15) connected by a number of 20 kinematic rotation couplings, by means of some bolts, two driving elements for the right leg and left leg mechanisms, respectively, are actuated by an electric rotary actuator (16) which transmits the motion by means of main gearing consisting of two toothed wheels (17 and 18) to a main shaft (19) which is rotary supported on an upper frame (20), for each lower limb it has a mechanism having the role of actuating the ankle and leg and consists of a number of nine kinematic mobile elements (7, 8, 9 ... 15) of bar type, with rectangular cross-section, connected to each other by rotation couplings (G, J, I, K, L, M, N, O, P, S and Q) driven, by means of a secondary cylindrical gearing, by the electric rotary actuator (16) and by two pairs of toothed wheels (14, 15 and 22, 23). Invenţia se referă la un exoschelet destinat reabilitării locomoţiei umane. Exoscheletul, conform invenţiei este constituit din două mecanisme cu bare articulate pentru acţionarea fiecărui membru inferior uman şi au în structură un număr de 15 elemente (1, 2, 3...15) cinematice, mobile conectate printr-un număr de 20 de cuple cinematice de rotaţie cu ajutorul unor bolţuri, două elemente (1 şi 21) motoare ale mecanismelor pentru piciorul drept şi respectiv stâng sunt acţionate de un actuator (16) electric, rotativ care transmite mişcarea prin intermediul ununi angrenaj principal format din două roţi (17 şi 18) dinţate la un arbore (19) principal care este lăgăruit pe un cadru (20) superior, pentru fiecare membru inferior are câte un mecanism care are rolul de a acţiona articulaţia gleznei şi piciorului şi este format dintr-un număr de nouă elemente (7, 8, 9...15) cinematice, mobile de tip bară, cu secţiune dreptunghiulară, conectate între ele prin nişte cuple (G, J, I, K, L, M, N, O, P, S şi Q) de rotaţie, acţionate prin intermediul unui angrenaj cilindric, secundar de către actuatorul (16) electric, rotativ, respectiv de două perechi de roţi (14, 15 şi 22, 23) dinţate.