BALANCING SYSTEM FOR AUTONOMOUS ROBOTS FOR INTERVENTION ON ROUGH GROUND, SPATIAL MISSIONS INCLUDED

The invention relates to a system for balancing an autonomous intervention robot which moves on rough ground, in spatial missions included. According to the invention, the system consists of a driving wheel (1) which rotates about a fixed axle (2) mounted in a system (3) for clamping the wheel (1), a balancing system (4) consisting of some twisting arms (11), some twisting springs (12 and 13), some clamping bushes (14), some bushes (15) guiding the rotation for balancing purpose, a rotation axle (16), a spacer bush (17) and a system (18) for regulating the twisting force of the springs (12 and 13), as well as a system (5) for clamping it onto the frame of a robot. Invenţia se referă la un sistem de echilibrare a unui robot autonom de intervenţie, care se deplasează pe un teren accidentat, inclusiv în misiuni spaţiale. Sistemul conform invenţiei este constituit dintr-o roată (1) motoare care se roteşte în jurul unui ax (2) fix, montat într-un sistem (3) de prindere a roţii (1), un sistem de acţionare (4) a echilibrării, format din nişte braţe de torsionare (11), nişte arcuri (12 şi 13) de torsionare, nişte bucşe (14) de prindere, nişte bucşe (15) de ghidare a rotaţiei, în vederea echilibrării, un ax (16) de rotaţie, o bucşă (17) distanţier şi un sistem (18) de reglare a forţei de torsiune a arcurilor (12 şi 13), precum şi un sistem (5) de prindere pe batiul unui robot.