PARALLEL ROBOT FOR BRACHYTHERAPY WITH TWO LINKAGES FOR GUIDING THE PLATFORM () OF CRRU AND CYL-U TYPE

The invention relates to a brachytherapy robot which carries out the positioning and the orientation of the end effector in the applications of minimally invasive treatment, by brachytherapy, of the cancers inoperable by classic approach. According to the invention, the robot is mounted on a frame () which is provided with some wheels () having an end effector () which carries a brachytherapy needle () and contains a module () which performs a spatial motion of the platform with constant orientation and a module () which works in cylindrical coordinates, and by their combined motion the modules ensure the five degrees of mobility necessary for positioning and orienting the brachytherapy needle (). Invenţia se referă la un robot pentru brahiterapie ce realizează poziţionarea şi orientarea efectorului final în aplicaţiile de tratament minim invaziv prin brahiterapie al cancerelor inoperabile prin abordare clasică. Robotul conform invenţiei este montat pe un batiu () care este prevăzut cu nişte roţi (), având un efector () final care susţine un ac () pentru brahiterapie, şi conţine un modul () ce realizează o mişcare spaţială cu orientare constantă a platformei, şi un modul () care lucrează în coordonate cilindrice, iar prin mişcarea lor combinată, asigură cele cinci grade de mobilitate necesare poziţionării şi orientării acului () de brahiterapie.