PARALLEL ROBOT BRACHYTHERAPY WITH TWO LINKAGES FOR GUIDING THE PLATFORM () OF 2CRRU AND CRU TYPE

The invention relates to a brachytherapy robot which carries out the positioning and the orientation of the end effector in the applications of minimally invasive treatment, by brachytherapy, of the cancers inoperable by classic approach. According to the invention, the robot is mounted on a frame () which is provided with some wheels () having an end effector () which carries a brachytherapy needle () and consists of two modules () having five active couples and four passive couples, the active couples being placed on the frame (), and by the combined motion of the two modules () the five degrees of mobility necessary for positioning and orienting the brachytherapy needle () are ensured. Invenţia se referă la un robot pentru brahiterapie, ce realizează poziţionarea şi orientarea efectorului final în aplicaţiile de tratament minim invaziv prin brahiterapie al cancerelor inoperabile, prin abordare clasică. Robotul conform invenţiei este montat pe un batiu () care este prevăzut cu nişte roţi (), având un efector () final care susţine un ac () pentru brahiterapie, şi este alcătuit din două module () având cinci cuple active şi patru cuple pasive, cuplele active fiind amplasate pe batiu (), iar prin mişcarea combinată a celor două module () se asigură cele cinci grade de mobilitate necesare poziţionării şi orientării acului () de brahiterapie.