MINIROBOT XYZ WITH ELECTRIC DRIVE OF MICROMETRIC PRECISION

The invention relates to a minirobot with electric drive performing linear motion on the axes X, Y and Z, meant for handling or positioning objects in micrometric precision conditions. According to the invention, the minirobot comprises three identical translation modules (12, 13 and 14), each of them having a structure consisting of a fixed support (1)on which there is mounted a rotary electric micromotor (2) which incorporates a harmonic speed reducer and a rotation transducer on whose drive shaft there is rigidly fixed a drum (3) on which there is wound a metal ribbon (4) fixed to a mobile support (5) by means of a screw (6) of a tightener (7) and of an adapting piece (8), the mobile support (5) being guided on the fixed support (1) by means of a non-recirculating ball bearing guide (9), for the purpose of assembling the three modules, the fixed support (1) of each module being provided with some through holes (10) and the mobile support (5) being provided with some threaded holes (11), the module (14) for translation on the axis Z being fixed by means of an adapter (15) onto the module (13) for translation on the axis Y which, in its turn, is fixed onto the module (12) for translation on the axis X. Invenţia se referă la un minirobot cu acţionare electrică, ce execută deplasări liniare pe axele X, Y şi Z, destinat manipulării sau poziţionării de obiecte cu precizie micrometrică. Minirobotul conform invenţiei este alcătuit din trei module (12, 13 şi 14) de translaţie, identice, fiecare modul având o structură compusă dintr-un suport (1) fix, pe care este montat un micromotor (2) electric rotativ, care are încorporate un reductor armonic de turaţie şi un traductor de rotaţie, pe al cărui arbore motor este fixat rigid un tambur (3) pe care este înfăşurată o bandă metalică (4), fixată de un suport (5) mobil, prin intermediul unui şurub (6), al unui întinzător (7) şi al unei piese (8) de adaptare, ghidarea suportului (5) mobil pe suportul (1) fix fiind făcută cu ajutorul unui ghidaj (9) cu bile fără recirculare, pentru asamblarea celor trei module, suportul (1) fix al fiecărui modul fiind prevăzut cu nişte găuri (10) străpunse, iar suportul (5) mobil fiind prevăzut cu nişte găuri (11) filetate, modulul (14) de translaţie pe axa Z fiind fixat prin intermediul unei piese (15) de adaptare, pe modulul (13) de translaţie pe axa Y, care, la rândul lui, este fixat pe modulul (12) de translaţie pe axa X.