A joint with the drive and control that combines robot arms

Przedmiotem wynalazku jest przegub z napędem i sterowaniem łączący ramiona robota, zwłaszcza robota chirurgicznego, służący do ich pozycjonowania poprzez zespół napędowy i sterujący. Przegub (1) z napędem i sterowaniem łączący ramiona robota, zawierający krzyżak (2) o końcówkach (3) w kształcie walców, sprzężony z ramieniem napędowym (5) poprzez końcówki (3), usytuowane w jednej osi oraz z ramieniem napędzanym (7) poprzez końcówki usytuowane w osi prostopadłej, charakteryzuje się tym, że krzyżak (2) na przecięciu osi posiada centralnie wykonany otwór prowadzący cięgna napędowe (10) dalszych ramion sprzężonych poprzez kolejne przeguby (1), natomiast korpus (6) przegubu (1) sprzężony z ramieniem napędzanym (7) połączony jest z co najmniej czterema cięgnami napędowymi (10), które łączą przegub (1) z zespołem napędowo - sterującym. Korzystnie by przegub ten stanowił odrębny moduł.