Clamping mechanism, interlocking system and method to operate the reconfigurable manipulator

Przedmiotem wynalazku jest mechanizm zaciskowy, zaciskający się na rurze ze sprężystego materiału, wyposażony w opaskę zaciskaną na rurze. Wewnątrz rury (21), w miejscu, w którym zaciska się opaska (23), znajduje się sztywny element (22), którego średnica zasadniczo odpowiada wewnętrznej średnicy rury. Opaska (23) opasa rurę (21) na długości przynajmniej połowy jej obwodu i jest połączona ze środkami napinająco-zwalniającymi (25, 27, 29). Przedmiotem wynalazku jest również układ blokujący wielorurowy manipulator, w którym na każdej z rur jest zamontowany mechanizm zaciskowy. Ponadto przedmiotem wynalazku jest sposób operowania rekonfigurowalnym manipulatorem zawierającym rury zwijane z taśm, charakteryzujący się tym, że manipulator zaopatruje się w układ blokujący, który zwalnia się rekonfigurując manipulator, a zaciska w trakcie zwykłej pracy. A clamp mechanism is disclosed, clamping on a tube made of elastic material, provided with a band clamped on a tube. Inside the tube, in the location where the band clamps, a stiff element is located having a diameter substantially corresponding to the inner diameter of the tube. The band encompasses the tube over the length of at least the half of its circumference and is connected to a tensioning and releasing apparatus. A locking system for a manipulator is also provided including tubes substantially parallel to each other. Each tube is formed of curling strip wound on a drum rigidly connected to a structure. The manipulator has at least one reconfigurable parameter. The system includes a mechanism that is mounted on each one of tubes. Further, a method of operating a reconfigurable manipulator is disclosed including curled strip tubes, wherein the manipulator is provided with a locking system, which is released for reconfiguration of the manipulator and clamped for normal operation.