Calibration of the steering axle control system of an autonomous wheeled vehicle

Sposób kalibracji układu sterowania osią skrętną autonomicznego pojazdu kołowego polega na tym, że wymusza się ruch pojazdu autonomicznego po okręgach o różnych promieniach, poprzez zadanie zbioru dobranych, stałych wartości elektrycznego sygnału s={s1, s2,..., sn}, korzystnie PWM lub napięcie stałe, sterujących skrętem kół osi skrętnej pojazdu zarówno w lewo jak i w prawo, przy jednoczesnym wymuszeniu i utrzymaniu ruchu obrotowego osi napędowej pojazdu, korzystnie ze stałą prędkością, następnie dla każdej zadanej wartości si dokonuje się pomiaru średnicy D(si) lub promienia r(si)=D(si)/2 okręgu, po jakim porusza się pojazd, natomiast zbiór zmierzonych wartości D(si) lub r(si)=D(si)/2 wykorzystuje się do wyznaczenia krzywej kalibracyjnej ϕ(r*) potrzebnej do sterowania pojazdem autonomicznym.