Soft manipulator module

Modułem jest walcowy człon wykonawczy (1) wykonany z miękkiego materiału, ograniczony od góry oraz od dołu wzmocnieniami (2) z materiału twardszego od materiału członu wykonawczego (1). Zawiera walcowe komory aktywacyjne (3) otoczone zbrojeniem (4), ulokowane równoległe względem siebie i względem osi członu wykonawczego (1). Zawiera także zasadniczo pionowy kanał (5) rozciągający się przez całą wysokość modułu. Komory aktywacyjne (3) zgrupowane są w trzech jednakowo licznych grupach, rozmieszczonych w zasadniczo jednakowej odległości od osi członu wykonawczego (1) i w zasadniczo jednakowych odległościach kątowych względem siebie. Każda komora aktywacyjna (3) mieści się w obszarze modułu ograniczonym walcowym pierścieniem współosiowym z członem aktywacyjnym (1). Średnica zewnętrzna (B) tego pierścienia wynosi nie więcej niż 95% średnicy członu wykonawczego (1), zaś jego średnica wewnętrzną wynosi nie mniej niż 10% średnicy członu wykonawczego (1). Pionowy kanał (5) mieści się w przestrzeni ograniczonej od zewnątrz wewnętrzną powierzchnią wspomnianego walcowego pierścienia definiującego położenie komór aktywacyjnych (3) w obszarze modułu manipulatora.