Stillingskontroll for roterende-vinge luftfartøy

Oppfinnelsen beskriver en fremgangsmåte og en anordning for nøyaktig styring av, og regulatordesign for, et luftfartøy som består av minst én roterende del, og minst én ikke-roterende del. Vanligvis, men uten tap av generalitet, er den roterende del en rotor, mens den ikke-roterende del er en flykropp. Prinsippet som er beskrevet kan utvides til et hvilket som helst antall ikke-roterende og roterende deler, noe som gjør oppfinnelsen anvendelig til tradisjonelle én-rotor helikopterutforming, samt multi-rotor design. Fremgangsmåten og apparatet er spesielt egnet for UAVer, hvor operatøren ikke kan se luftfartøyet under hele reisen, og således er ute av stand til å korrigere attityden. Imidlertid er fremgangsmåten også anvendbar for modellfly og fullstørrelse luftfartøy. Oppfinnelsens prinsipp er kontinuerlig og individuelt å beregne de nødvendige momenter for styring av de roterende og ikke-roterende deler, og å kombinere alle momenter for å få riktig moment for hele flyet. Ved å gjøre dette, er det mulig å kontinuerlig påtrykke riktig moment, både rikelig fordelt over rull- og trimakser (riktig vinkel), og den riktige størrelsen. Resultatet er en dekoblingskobling mellom rull- og trimakser, noe som forenkler regulatordesignen til en utforming av to enkeltstående regulatorer med én utgang, én for hver akse. A method and device for precise control of and controller design for aircrafts consisting of at least one spinning part and at least one non-spinning part is provided. The required torques for control of the spinning parts and for the non-spinning parts are continuously and individually calculated. All torques are combined to get the correct torque for the complete aircraft. Doing this, it's possible to continuously apply the correct torque, both correctly distributed among the roll and pitch axes (correct angle), and correct magnitude. The result is a decoupling of the roll and pitch axes, simplifying controller design to a design of two single input single output controllers, one for each axe.