Voertuig met een pendelas en een stabilisatiemechanisme voor de pendelas

Een autonoom en zelfrijdend voertuig voor oneffen ondergrond omvat de volgende onderdelen: een frame waarop zich een kogelscharnier bevindt, een paar afzonderlijk aangedreven wielen en een pendelas waarop de wielen bevestigd zijn, waarbij de pendelas beweegbaar is rond een pendel-aslijn door het kogelsoharnier om een pendelbeweging uit te voeren, welke pendel-aslijn zich dwars op rotatie-aslijnen van de wielen uitstrekt, en waarbij de pendelas tevens beweegbaar is rond een stuur-aslijn door het kogelscharnier om een stuurbeweging uit te voeren, welke stuur-aslijn zich dwars op zowel de pendeI-aslijn a|s de rotatie-aslijnen van de wielen uitstrekt, en een stabilisatiemechanisme dat aan het frame gekoppeld is en ingericht is om beneden een grenswaarde van verschil in druk van de wielen op de ondergrond de pendelas in een gedefinieerde rust-pendelstand te houden. An autonomous and self-propelled vehicle for uneven terrain comprises the following components: a frame on which a ball hinge is situated, a pair of individually driven wheels and a swing axle to which the wheels are attached, wherein the swing axle is movable about a swing axis through the ball hinge in order to perform a swinging movement, which swing axis extends at right angles to rotation axes of the wheels, and wherein the swing axle is also movable about a steering axis through the ball hinge in order to perform a steering movement, which steering axis extends at right angles to both the swing axis and the rotation axes of the wheels, and a stabilizing mechanism which is coupled to the frame and is configured to keep the swing axle in a defined rest swing position below a threshold value for a difference in pressure of the wheels on the ground.