METHODS AND APPARATUS FOR REHABILITATION AND TRAINING

a frame; an actuator that includes a movement mechanism capable of applying a force that interacts with a motion of a patient's limb in a volume of at least 30 cm in diameter, in at least three degrees of freedom of motion of the actuator and capable of preventing substantial motion in any point in any direction in said volume; a joint interconnecting said frame and said actuator and allowing multiple different relative placements of said movement mechanism on said frame, such that said volume moves relative to said frame. La invencion se refiere a un dispositivo de rehabilitacion que guia a un paciente para realizar un movimiento con una trayectoria espacial correcta, en donde el dispositivo aplica una o mas fuerzas de empuje, ayuda, recordatorio, respuesta y/o resistencia durante un movimiento (o intento de movimiento) de un paciente; las fuerzas son aplicadas por un accionador, por ejemplo, un brazo robotico articulado o una palanca esfericamente empalmada; las fuerzas aplicadas actuan como campos de fuerza, opcionalmente continuos, que obstaculizan y/o guian a un paciente; el dispositivo se puede programar con varias trayectorias (rutas y/o velocidades) y/o fuerzas; las fuerzas en un punto en la trayectoria pueden variar en respuesta a una trayectoria real por parte del paciente y/o en respuesta a un plan de rehabilitacion y/o mejora del paciente; el dispositivo puede aprender un movimiento ingresado por un fisioterapista y repetirlo para el paciente.