UNDER-ACTUATED MECHANICAL FINGER AND MULTIARTICULATED ROBOTIC HAND CONTAINING THE SAME

Described is an artificial finger which comprises a proximal section; a mid section hingedly connected to the proximal section; a distal section hingedly connected to the mid section; a first connection member with a proximal end and a distal end pivotally attached to the mid section; and a second connection member with a proximal end pivotally attached to the proximal section and a distal end pivotally attached to the distal section. The second connection member provides under-actuated motion to the distal section of the mechanical finger. La presente invención se refiere a un dedo mecánico (10) caracterizado porque comprende: a) una sección proximal (20) conectada articuladamente una sección media (30) mediante un eje (15) que atraviesa dichas secciones; b) una sección distal (40) conectada articuladamente a la sección media (30) mediante un eje (16); c) una barra (70) unida de forma pivotante de su primer extremo (71) a la sección proximal (20) mediante un eje (75), a su vez se une de forma pivotante de su segundo extremo (72) al extremo proximal (51) de un primer miembro de conexión (50), mediante un eje (55); d) el primer miembro de conexión (50) en forma de barra alargada unido de forma pivotante de su extremo distal (52) a la sección media (30) mediante un eje (56), dicho miembro de conexión (50) sigue una trayectoria inclinada y descendente para que su extremo proximal (51) se encuentre a una altura mayor con respecto a un extremo proximal (61) de un segundo miembro de conexión (60) y de un tercer miembro de conexión (60'), a su vez el extremo distal (52) del primer miembro de conexión (50) se encuentra a una altura menor con respecto a un extremo distal (62) del segundo miembro de conexión (60); e) el segundo miembro de conexión (60) en forma de barra alargada, unido pivotantemente de su extremo proximal (61) a una de las partes externas de la sección proximal (20) mediante un eje 65, mientras que de su extremo distal (62) se une pivotantemente a la sección distal (40) mediante el eje (66), dicho segundo miembro de conexión (60) sigue una trayectoria inclinada y descendente de tal manera que su extremo proximal (61) se encuentre a una altura menor con respecto al extremo proximal (51) del primer miembro de conexión (50); f) el tercer miembro de conexión (60') en forma de barra alargada, paralelo al segundo miembro de conexión, unido pivotantemente de su extremo proximal (61) a la parte e›