VEHICLE CONTROL METHOD AND VEHICLE CONTROL APPARATUS

In this vehicle control method, a controller (16) is controlled so as to execute: vehicle speed determination processing (S2) of determining whether or not a speed of an own vehicle decreases under a predetermined speed threshold value; lateral deviation detection processing (S10) of detecting lateral deviation of the own vehicle with respect to a traffic lane center or a traffic lane boundary; target track generation processing (S13) of generating, when determination has been made that the vehicle speed decreases under the speed threshold value, a first target travelling track of the own vehicle so as to suppress change in lateral deviation after a vehicle-speed decreased point in time, which is a point in time when a vehicle speed decreases under the speed threshold value; object-to-avoid detection processing (S1) of detecting an object to avoid for the own vehicle to avoid; and avoidance processing (S14) of avoiding the object to avoid by adjusting deceleration of the own vehicle while travelling along the first target travelling track after the vehicle-speed decreased point in time. Un método de control de vehículo que hace que un controlador (16) ejecute: el procesamiento de determinación de la velocidad de vehículo (S2) de determinar si o no la velocidad de vehículo de un vehículo propio se reduce a menos de un umbral de velocidad predeterminado; el procesamiento de detección de la desviación lateral (S10) de detectar la desviación lateral del vehículo propio con respecto a un centro de carril o una línea de límite de carril; el procesamiento de generación de la trayectoria objetivo (S13) de, al determinar que la velocidad de vehículo se reduce a menos del umbral de velocidad, generar una primera trayectoria de desplazamiento objetivo del vehículo propio de tal manera como para suprimir el cambio en la desviación lateral en y después de un punto de tiempo de reducción de la velocidad de vehículo, el punto de tiempo de reducción de la velocidad de vehículo que es un punto de tiempo en el cual la velocidad de vehículo se reduce a menos del umbral de velocidad; el procesamiento de detección de objetivo de evasión (S1) de detectar un objetivo de evasión a ser evadido por el vehículo propio; y el procesamiento de evasión (S14) de evadir el objetivo de evasión ajustando, después del punto de tiempo de reducción de la velocidad de vehículo, la desaceleración del vehículo propio mientras el vehículo propio se desplaza a lo largo de la primera trayectoria de