UNDERPERFORMANCE MECHATRONIC DEVICE FOR POSITIONING A SPHERE

The present invention relates to an underactuated mechatronic device for positioning a sphere in a so-called beam-sphere system that has a configurable system for measuring six variables, such as the position of the horizontal mechanism and sphere, the diameter of the pulley, and the position, speed, and acceleration of the beam locating a linear profile with an internal channel placing said sphere and rolling it, thus varying references in time. Also, said system is flexible in its configuration without incorporating additional elements, including a closed-loop controller and a built-in user interface for configuring all its parts. La presente invención se relaciona con un dispositivo mecatrónico subactuado para el posicionamiento de una esfera en un sistema de los llamados viga-esfera que tiene un sistema configurable, que permite la medición de 6 variables, tal como la posición del mecanismo horizontal, el diámetro de la polea y la posición de la esfera, así como la posición, velocidad y aceleración de la viga sobre la cual se localiza un perfil lineal con canal interno en el cual se coloca y rueda la esfera, que permite referencias variantes en el tiempo, que es flexible en su configuración sin la necesidad de incorporar elementos adicionales, que incluye un controlador en lazo cerrado, y que incluye una interfaz de usuario incorporada, desde donde se pueden configurar todos los elementos del sistema.