DEVICE OR TOOL FOR GRIPPING A LINER TO REMOVE SAME FROM AND INSTALL SAME IN THE SHELL OF A MILL; METHOD FOR INSTALLING A LINER; AND METHOD FOR REMOVING A LINER

The invention relates to a device or tool (1) for gripping a liner in order to carry out a method of removing same from, and installing same in, the shell of a mill, which comprises: a rigid structure or frame (2) forming a support for containing the components needed for the operation thereof; a coupling element (6) that allows the device to be secured or disposed on at least one end of a manipulation device, such as a robotic manipulator; and at least one claw or pincer (7) for holding at least one bolt by the head, the tool being designed to allow the adjustment of the relative position thereof in order to align the pincers to the positions of the holes of each liner, the at least one pincer (7) having a configuration allowing the claws to open and close so as to adjust the size thereof to the size of the bolt being gripped, wherein the at least one pincer or claw (7) has at least one sensor, thereby enabling mill liners to be installed and removed, the tool being based on the fastening elements that hold the liners in position. La invención consiste en un dispositivo o herramienta para el agarre (1) de un revestimiento para llevar a cabo el procedimiento de extracción e instalación de éste desde el casco de un molino que comprende una estructura rígida o chasis (2) formando un soporte de alojamiento de los componentes necesarios para su funcionamiento, posee un acople (6) que permite fijar o disponer dicho dispositivo en al menos un extremo de una dispositivo de manipulación, tal como a modo de ejemplo un manipulador robótico, comprende al menos una garra o pinza (7) para sujetar al menos un perno desde su cabeza, posee una configuración que permite ajustar su posición relativa, para así alinear sus pinzas a las posiciones de los agujeros de cada revestimiento, y la al menos una pinza (7) posee una configuración que permiten abrir y cerrar dichas garras de forma tal de ajustar su tamaño al tamaño del perno que será agarrado, donde la al menos una pinza o garra (7) posee al menos un sensor, logrando así completar la instalación y extracción de revestimientos de molinos, basándose en los elementos de sujeción que sostienen los revestimientos en su posición.