ROBOTICALLY-ENABLED MEDICAL SYSTEMS WITH MULTIFUNCTION END EFFECTORS HAVING ROTATIONAL OFFSETS

A robotically-enabled medical system can include a multifunction end effector. The multifunction end effector can be configured to perform at least two functions. The two functions can be rotationally offset with respect to one another. The rotational offset can allow the robotically-enabled system to operate the multifunction end effector in a plurality of modes. At least some of the modes can preclude access to one or more functions of the end effector. Un sistema médico activado robóticamente puede incluir un efector de extremo multifunción; el efector de extremo multifunción puede configurarse para realizar al menos dos funciones; las dos funciones pueden desviarse rotacionalmente una con respecto a la otra; la desviación rotacional puede permitir que el sistema activado robóticamente opere el efector de extremo multifunción en una pluralidad de modos, al menos algunos de los modos pueden impedir el acceso a una o más funciones del efector de extremo.