ROBOT WITH MAGNETIC WHEELS FOR CLEANING SHIP HULLS

The application describes a device in the form of a robot (1) for performing operations on ship's hulls (25). The robot (1) comprises magnetic wheels (4) enabling the robot (1) to adhere to ferrous hulls (25) via magnetic forces and a suspension arrangement (5, 10, 11, 12, 24) for supporting the wheels (4) on a body (2, 3) of the robot (1) and for allowing the robot (1) to travel over uneven surfaces. The wheels (4) include a first pair of wheels and a second pair of wheels, with the pairs of wheels spaced apart from one another along a length of the robot (1). The suspension arrangement comprises a suspension pivot mechanism (5, 24) allowing a line extending between the centres of the first pair of wheels to rotate relative to a line extending between the centres of the second pair of wheels, along with a camber pivot mechanism (10, 11, 12) for each wheel (4), with the camber pivot mechanism (10, 11, 12) allowing the axis of rotation of the wheel (4) to rotate relative to the axes of rotation of the other wheels (4) in order that the wheel (4) can align its axis of rotation with the surface of the hull (25). The magnetic forces for attaching the wheel (4) to the hull (25) act to rotate the suspension pivot mechanism (5, 24) and camber pivot mechanisms (10, 11, 12). The robot (1) can therefore maintain a secure contact with the hull (25) as it travels over the hull (25). La solicitud describe un dispositivo en forma de un robot (1) para realizar operaciones en cascos (25) de barcos. El robot (1) comprende ruedas magnéticas (4) que permiten que el robot (1) se adhiera a cascos (25) ferrosos mediante fuerzas magnéticas y una disposición de suspensión (5. 10. 11. 12. 24) para soportar las ruedas (4) en un cuerpo (2. 3) del robot (1) y para permitir que el robot (1) se desplace sobre superficies irregulares. Las ruedas (4) incluyen un primer par de ruedas y un segundo par de ruedas. donde los pares de ruedas están separados entre sí a lo largo de una longitud del robot (1). La disposición de suspensión comprende un mecanismo de pivote de suspensión (5, 24) que permite que una línea que se extiende entre los centros del primer par de ruedas gire con respecto a una línea que se extiende entre los centros del segundo par de ruedas. junto con un mecanismo de pivote de curvatura (10. 11. 12) para cada rueda (4). donde el mecanismo de pivote de curvatura (10. 11. 12) permite que el eje de rotación de la rueda (4) gire con relación a los ejes de rotación de las otras