SYSTEM AND METHOD FOR DRIVING MEDICAL INSTRUMENT

Certain aspects relate to systems and techniques for driving a medical instrument having an inner body and an outer body. In one aspect, a system includes a medical instrument comprising an outer body and an inner body configured to be driven through a lumen in the outer body. The system may further include a set of one or more instrument manipulators configured to control movement of the outer and inner bodies and a set of one or more processors configured to: receive a change drive mode command, and in response to receiving the change drive mode command, change a drive mode of the medical instrument from a paired drive mode to an unpaired drive mode. Ciertos aspectos se relacionan con sistemas y técnicas para accionar un instrumento médico que tiene un cuerpo interior y un cuerpo exterior; en un aspecto, un sistema incluye un instrumento médico que comprende un cuerpo exterior y un cuerpo interior configurado para accionarse a través de un lumen en el cuerpo exterior; el sistema puede incluir además un conjunto de uno o más manipuladores de instrumento configurados para controlar el movimiento de los cuerpos exterior e interior y un conjunto de uno o más procesadores configurados para: recibir un comando de cambio de modo de accionamiento y, en respuesta a la recepción del comando de cambio de modo de accionamiento, cambie un modo de accionamiento del instrumento médico de un modo de accionamiento emparejado a un modo de accionamiento no emparejado.