METHOD AND SYSTEM FOR THE RECONSTRUCTION OF PIPE LAYING AND THICKNESS INSPECTION BY AN INSTRUMENTED EQUIPMENT

The present invention relates to a method and system for the reconstruction of the pipe laying by the analysis of the curvature and thickness inspection by an instrumented equipment. Said method and system comprises an ultrasound transducers mounted directly to the body of the capsule and distributed radially, three odometers and two inclinometers for the reconstruction of the pipe laying by the curvature, thereby providing information on the orientation of the sections of pipe, the length of the segments and for the inspection of thicknesses of the wall of the pipe. For the calculation of the curvature radii of the pipe curved sections, the property of the circumference called Sagitta is used in combination with the properties of the ultrasound signals. The spatial localization tools called Homogeneous Transformation Matrices (MTH) are used to store the distance data of the straight and curved sections, recorded by the odometers, as well as the orientation of the equipment recorded b y two inclinometers. La presente invención cosiste en un método y sistema para la reconstrucción del tendido de tubería por medio del análisis de la curvatura e inspección de espesor mediante un equipo instrumentado con transductores de ultrasonido montados directamente al cuerpo de la cápsula y distribuidos radialmente, tres odómetros y dos inclinómetros; empleados para la reconstrucción del tendido de la tubería por medio de la curvatura, proporcionando información sobre la orientación de las secciones de tubería, la longitud de los segmentos y para la inspección de espesores de la pared de la tubería. Para el cálculo de los radios de curvatura de secciones curvas de la tubería, se emplea la propiedad de la circunferencia llamada sagita en combinación con las propiedades de las señales de ultrasonido. Las herramientas de localización espacial denominadas Matrices de Transformación Homogénea (MTH) se utilizan para guardar los datos de distancia de los tramos rectos y curvos, registradas por los odómetros, así como la orientación del equipo registrada por dos inclinómetros.