CLUTCH CONTROL USING DITHER

During state transitions, a clutch actuator position command includes an oscillating component called a dither. This dithering helps avoid jumps in the actuator position due to friction when the commanded position is changed gradually. Also, dither during a transition from fully released to slipping causes the natural frequency of the system to change gradually rather than abruptly. This permits use of another slipping clutch for active damping based on a measured oscillation. Durante las transiciones de estados, una orden de posición del activador de embrague incluye un componente oscilatorio llamado fluctuador. Esta fluctuación ayuda a evitar saltos en la posición del activador debido a la fricción cuando se cambia gradualmente la posición ordenada. Además, la fluctuación durante una transición de completamente liberado a deslizante hace que la frecuencia natural del sistema cambie gradualmente en lugar de hacerlo abruptamente. Esto permite el uso de otro embrague deslizante para una reducción activa en base a una oscilación medida.